Der Ursprung des ehemaligen evangelischen Friedhofs Heinsberg am Waldenrather Weg ist auf das Jahr 1595 zurückzuführen. Durch eine Landschenkung von 16 Ruten (ca.224 qm) der Witwe Robertz und ihrer beiden Kinder im Jahre 1595 an die reformierte Gemeinde sowie durch weiteren Landerwerb wurde der Friedhof im Laufe von vier Jahrhunderten bis auf die jetzige Größe von 1.800 qm erweitert. Das heutige Aussehen erhielt der Friedhof im Frühjahr 1872, als aus freiwilligen Spenden der Gemeinde der Friedhof mit einer Mauer umgeben wurde. Bis zu diesem Zeitpunkt war der Friedhof mit einer Hecke eingefriedet. Nur am Eingang stand ein aus Ziegelsteinen gemauerten Türbogen mit einem schönen zweiflügeligen Tor, das entfernt und 1970 durch eine Stahlrahmenkonstruktion ersetzt wurde.

Im Jahre 1930 veröffentlichte der Wassenberger Pfarrer Warns im 7. Jahrgang der Bergisch Jülischen Geschichtsblätter eine Aufstellung mit dem Titel "Alte Grabsteine auf dem Friedhof der evangelischen Gemeinde Heinsberg". Danach beherbergte der Friedhof noch 16 alte historisch wertvolle Grabsteine, die an der Innenseite der nördlichen und westlichen Umfassungsmauer aufgestellt waren. Sie verwitterten und wurden unleserlich, ohne das jemand an Erhaltung oder Aufzeichnung der Inschrift dachte. Bis auf einige Wenige sind sie heute nicht mehr vorhanden. Die vier besterhaltenen großen Grabdenkmäler vom evangelischen Friedhof Heinsberg wurden beim Neubau der Christuskirche, die am 15. März 1953 eingeweiht wurde, in die nördliche Innenwand eingemauert. Dazu wurde ein kleines schlichtes Grabmal von der Friedhofswestmauer in die Wand unter der Orgelempore eingelassen.(Siehe auch 400 Jahre Evangelische Kirchengemeinde Heinsberg von W. Frenken).

Im Jahre 1972 übernahm die Stadt Heinsberg die Pflege der Friedhofsanlage. Der Friedhof machte zu dem Zeitpunkt einen wenig gepflegten Eindruck. Viele Grabstätten waren verkommen und überwachsen. Alte historische Grabstätten kaum noch zu erkennen. 

Im Jahre 2011 hat die Stadt Heinsberg mit Zustimmung des Presbyteriums der evangelischen Kirchengemeinde Heinsberg den Friedhof saniert. Die Grabstätten, die ungepflegt, keinen Denkmalcharakter hatten und deren Ruhezeit abgelaufen war, wurden eingeebnet und in eine Grünfläche verwandelt. Gleichzeitig wurden einige historische Grabstätten wie z.B. die Grabstätte des ehemaligen Pfarreres Carl Daubenspeck, der im Jahre 1881 verstarb, renaturiert und so für die Nachwelt erhalten, so auch der künstlerisch besonders wertvolle Grabstein für den Heinsberger Industriellen Robert Blancke, den auferstehenden Christus darstellend, geschaffen von dem Heinsberger Bildhauer Hein Minkenberg. 

Im Jahre 2012 wurde die Stahlrahmenkonstruktion am Eingang von der Stadt Heinsberg durch ein völlig restauriertes kunstgeschmiedetes zweiflügeliges Eingangstor ersetzt. 

Quellenhinweis:

Aushang der Friedhofsbeschreibung am Eingang